隨著(zhù)社會(huì )科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，電機也得到了飛速的發(fā)展。電機作為一種執行機構，廣泛應用于生活、工業(yè)等各個(gè)行業(yè)。直流力矩電機由于轉速低，力矩大，過(guò)載能力強，響應快，具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調速特性，在機械制造、紡織、金屬絲、線(xiàn)纜等對精度要求較高的行業(yè)中得到了廣泛的應用，直流力矩電機為什么抖動(dòng)呢？

　　然而，在直流力矩電機低速運行時(shí)，電機的外部環(huán)境或內部元件會(huì )導致直流力矩電機低速運行時(shí)運行速度出現抖動(dòng)，從而使電機無(wú)法勻速運行。這種抖動(dòng)現象會(huì )使電機不能正常工作，使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，降低生產(chǎn)效率。因此，需要對直流力矩電機低速運行時(shí)的抖動(dòng)進(jìn)行分析。

　　直流力矩電機在低速運行過(guò)程中，運行速度不穩定。造成這種現象的原因有很多。一方面，直流力矩電機本身可能會(huì )出現問(wèn)題，這是機械方面的問(wèn)題，比如定子或轉子的問(wèn)題，在電機低速運行時(shí)，會(huì )導致電機出現抖動(dòng)。另一方面，電動(dòng)機在運行過(guò)程中可能會(huì )在內部產(chǎn)生摩擦力矩，導致電動(dòng)機低速運行時(shí)轉速波動(dòng)，從而導致電動(dòng)機抖動(dòng)。針對以上兩種可能性，本設計針對電機低速運行時(shí)摩擦力矩引起的電機波動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行了控制研究。

　　由于直流力矩電機低速運行過(guò)程中，存在著(zhù)摩擦力和機械磨損，可能存在慣性變化、潤滑等因素，導致電機低速運行過(guò)程中速度不穩定，甚至存在相應的摩擦力與負載扭矩的干擾。在直流力矩電動(dòng)機低速運行過(guò)程中，摩擦力矩電動(dòng)機系統的靜、動(dòng)態(tài)特性對靜、靜態(tài)極限環(huán)振蕩影響很大，動(dòng)態(tài)性能爬行現象出現，影響電動(dòng)機低速運行及過(guò)零速度波形失真。因此，需要抑制電機在低速運行過(guò)程中的摩擦力矩，以提高電機在穩速過(guò)程中的精度。在抑制直流力矩電機低速運行時(shí)摩擦力矩引起電機抖動(dòng)的研究過(guò)程中，主流的方法是對摩擦力矩進(jìn)行補償，以減小摩擦力矩對電機的影響。

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